El Paraciclismo de Ruta fue el precursor del deporte en el programa de los Juegos. Desde la edición de 1984, que se celebró en Stoke Mandeville, en Inglaterra y en Nueva York, en Estados Unidos, los participantes prueban su rendimiento en competiciones a contrarreloj y de resistencia. Hay pruebas para atletas con deficiencia visual, que se identifican por la letra B (del inglés blind o ciego en español) donde se utilizan tándems, bicicletas de dos lugares con un ciclista sin deficiencia que actúa como piloto, un ejemplo sería lo que pasa en atletismo. Hay pruebas para atletas amputados, cuyas clases se presentan con la letra C y poseen equipos con prótesis o adaptaciones específicas para accionar el cambio de marchas y los frenos por ejemplo. También compiten ciclistas con parálisis cerebral, que utilizan triciclos – se identifican con la letra T las pruebas de clase – con dos ruedas traseras. Debido a problemas de equilibrio y funciones motoras limitadas de esos ciclistas, los triciclos les posibilitan mayor seguridad y les permiten desempeñar mejor su performance. También hay torneos en las llamadas bicicletas de mano (handbikes en inglés) que se impulsan con las manos, para personas con tetra y paraplejía y se identifican con la letra H. La dinámica de las pruebas se parece a la del Ciclismo Olímpico – las distancias mínimas y máximas para las pruebas varían según cada clase. Reglas de la Unión Ciclista Internacional (UCI en francés) también rigen el deporte pero la organización se encuentra bajo la responsabilidad del Comité Paralímpico Internacional (IPC en inglés).